由内齿圈、齿轮、齿轮轴等构成 。内齿圈轮齿分布在内侧，齿轮与轴相连 。工作时，通过齿轮间啮合传递动力，可改变转速、扭矩和运动方向 。广泛用于汽车、机床、工业机器人等设备的传动系统，是实现动力传递和运动控制的关键部件 。