L1激光雷达点云数据处理软件

? 大疆智图支持L1激光雷达点云数据处理，输出成果为las等激光雷达点云文件。

? “点云精度优化"功能可提升L1建模相对精度，该功能需要专业版及以上版本权限支持；

? 目前除“点云精度优化"外，L1数据处理的其他功能均免费，无需任何license，即可直接使用。 ? 支持的数据量：每4G可用内存支持1G激光雷达原文件。如64G可用内存电脑可支持16G激光雷达源文件，如数据大小超出这个限制，

建议分多个任务、或不开启点云精度优化、或使用中精度。

? L1均赠送可绑定6个月大疆智图电力版激活码，可绑定1台设备，不支持解绑。

大疆智图数据处理

L1激光雷达点云数据处理软件

导入数据要求

? 以文件夹形式导入数据。需注意的是，大疆智图进行L1数据处理时，源文件必须包含RTK基站数据，否则

无法进行解算。即数据采集时一定要连上RTK，或有基站数据。

第三方基站及PPK后差分解算

D-RTK2 基站

使用大疆智图进行L1数据处理时，必须有基站数据才能解算成功。当网络信号不好或遥控器图传信号较差

时，可以使用第三方RTK基站或PPK数据辅助L1进行数据后处理。使用D-RTK2基站的步骤如下：

1. 根据microSD卡所存储的点云数据文件目录确认任务作业的时间段（本地时间）。

2. 查找相同时间段时D-RTK 2移动站或第三方RTK基站所存储的.DAT格式的RTCM文件。

3. 将对应的RTCM文件重命名为.RTB后缀的文件，并拷贝到点云后处理的文件夹中。

4. 如有多个.DAT文件，3.0.0正式版的大疆智图已支持多个基站文件自动合并。

第三方基站及PPK后差分解算

第三方基站文件支持，包括OEM、UBX、Rinex、RTCM等格式支持如下：

第三方基站

1. 根据microSD卡所存储的点云数据文件目录确认任务作业的时间段，获取该时间段内的第三方基站数据

2. 将对应基站格式文件重命名为SD卡后处理数据相同格式：DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX

大疆智图数据处理

点云密度

? 高：原始100%的点云数据，重建耗时会较长，生成的点云数据量。

? 中：原始25%的点云数据；

? 低：原始6.25%的点云数据。

点云有效距离

? 默认为250米，大于该有效距离的点会被当做噪点滤除。

点云精度优化

? 使用类似条带平差的方式进行点云精度的相对精度优化，开启后，点云精度会更高，尤其是相邻条带重叠区域的精度会有所提升。

? 该功能为付费功能，需专业版及以上版本的权限。

大疆智图输出成果-LAS点云

? Las点云是标准机载Lidar成果文件

? 大疆智图输出的las点云格式标准为V1.2版本

? Las成果中记录 三维点坐标、RGB颜色信息、反射率、GPS时间、回波次数、三维点属于第几次回波、每个回波的总点数、扫描角度等信息。

大疆智图输出成果-SBET文件（主要针对开发者）

大疆智图支持输出“sbet_xxx.out"的后处理轨迹文件，该文件记录平差解算后的轨迹信息，

以二进制形式存储，其数据项、单位和类型如下：

大疆智图输出成果-SMRMSG文件（主要针对开发者）

大疆智图所输出的SMRMSG文件描述了后处理结果的精度，包含了平滑处理后的位置、方向和速度的均方根误差(RMSE)。文件名称是 smrmsg_xxx.out（其中 xxx 表示等待处理的Kernel）。二进制文件中各数据项的大小定义与 C 语言格式一致。

L1激光雷达点云数据处理软件