大疆无人机负载禅思L1激光雷达使用说明

DJI L1 激光可见光融合解决方案，方案由Livox 激光雷达、测绘相机、高精度惯导、三轴云台等模块组成，搭配经纬 M300 RTK 和大疆智图，形成一体化航测解决方案。

激光雷达的原理

激光是一种特殊的光，在生活中充满了对光的运用，上网时离不开光纤，光纤使用光脉冲传输数据。今天Livox激光雷达带来一种应用——激光成像。

Livox激光雷达的特点

Livox激光雷达使用框幅式设计

测量距离 450 m （反射率 80%，0 klx）

有效点云数据率 240000 点/秒（一秒钟内可发射240000个激光点）

支持线性扫描模式与花瓣扫描模式

L1集成 Livox 激光雷达有效点云比例可达到100%，搭配三轴云台可实现各角度点云数据采集。

技术参数

产品名称                                    DJI L1

尺寸                                          152×110×169mm

重量                                          930±10g

系统功耗                                   30W（典型值），60W

防护等级                                   IP54

支持机型                                   经纬 M300 RTK

工作温度                                   -20℃ 至 50℃（测绘相机工作温度为 0℃至 50℃）

存储温度                                   -20℃ 至 60℃

系统性能

量程                                          450m @ 80%，0 klx；

190m @ 10%，100 klx

点云数据率                                单回波240000点/秒；

多回波：480000点/秒

系统精度（RMS 1σ）1             平面精度：10cm @ 50m；

高程精度：5cm @ 50m

实时点云上色模式                     反射率，高度，距离，真彩

激光雷达

测距精度（RMS 1σ）2            3cm @ 100m

多支持回波数量                    3

扫描模式                                  非重复扫描，重复扫描

FOV                                        重复扫描：70.4°×4.5°；

非重复扫描：70.4°×77.2°

激光安全等级                         Class 1 （IEC 60825-1:2014）（人眼安全）

惯导系统

IMU更新频率                         200Hz

加速度计量程                         ±8g

角速度计量程                         ±2000dps

航向精度（RMS 1σ）1          实时：0.3°，后处理：0.15°

俯仰/横滚精度（RMS 1σ）1 实时：0.05°，后处理：0.025°

辅助定位相机

分辨率                                   1280×960

FOV                                       95°

测绘相机

传感器尺寸                            1 英寸

有效像素                               2000 万

图像尺寸                               5472×3078（16:9）；4864×3648（4:3）；5472×3648（3:2）

焦距                                      8.8mm / 24mm（等效）

快门速度                               机械快门：1/2000 - 8 秒；

电子快门：1/8000 - 8 秒

ISO                                       视频：100 - 3200（自动），100 - 6400（手动）；

照片：100 - 3200（自动），100 - 12800（手动）；

光圈                                      f/2.8 - f/11

支持文件系统                        FAT（≤32 GB）；exFAT（>32 GB）

图片格式                               JPEG

视频格式                               MOV，MP4

录像分辨率                            H.264，4K：3840×2160 30p

云台参数

稳定系统                                3 轴（俯仰，横滚，平移）

角度抖动量                            0.01°

安装方式                                DJI SKYPORT 快拆

可控转动范围                         俯仰：-120°至+30°；平移：±320°

工作模式                                跟随/自由/回中

数据存储

原始数据存储                         照片/IMU/点云数据存储/GNSS 数据/标定文件

点云数据存储                         实时建模数据存储

支持的存储卡类型                  microSD 卡；支持 256 GB 容量，顺序写入速度 ≥50

MB/s, 传输速度达到 UHS-I Speed Grade 3，请使用**

推荐用卡。

推荐存储卡类型                      SanDisk Extreme 128GB UHS-I Speed Grade 3

SanDisk Extreme 64GB UHS-I Speed Grade 3

SanDisk Extreme 32GB UHS-I Speed Grade 3

SanDisk Extreme 16GB UHS-I Speed Grade 3

Lexar 1066x 128GB U3

Samsung EVO Plus 128GB

后处理软件

支持软件                              大疆智图

数据格式                              大疆智图支持标准格式点云模型导出：

点云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式