1746-ITV16

1746-ITV16模糊控制算法

　　模糊控制方法应用与路径规划，是一种很有特色的方法，是在线规划中通常采用的一种规划方法，包括建模和全局规划。它用若干个传感器探测前方道路和障碍物的状况，依据驾驶员的驾车经验制定模糊控制规则，用于处理传感器信息，并输出速度、加速度、转角等控制量，指导小车的前进。该方法的优点是参与人的驾驶经验，计算量不大，能够实现实时规划，可以做到克服势场法易产生的局部极点问题，效果比较理想。

　　模糊控制的路径规划方法特别适用于局部避碰规划，具有设计简单、直观、速度快、效果好等特点。

　　2）神经网络路径规划

　　神经网络已经被应用到很多的工程领域，机器人领域当然也不例外。神经网络在路径规划中的应用也很多。Tse为清扫移动机器人从一个地方到另外一个地方的运输，提出了BP神经网络，这个模型通过自学习能进行自主导航的路径规划。避障的完全遍历路径规划能够通过离线学习达到，并且有运动行为，路线规划和全局路径规划三个步骤。在运动行为阶段机器人通过各种传感器采集3d环境信息，然后把这些信息输入到BP神经网络中，机器人可以清扫周边的区域直到周边没有未清扫区域。在路线规划阶段，清洁机器人要决定一条短的路径通向工作空间中其他未清扫区域，在全局路径规划中，产生一个全局环境地图，然后机器人从起始点开始，清扫整个工作空间。　　

1746-ITV16

Siemens 505-6108A MODULE ANALOG INPUT 505 8 12 BIT

Siemens 505-4916 MODULE RELAY OUTPUT 505 16O 220AC/24DC

Siemens 505-4908 MODULE RELAY OUTPUT 505 8O 220AC/24DC

Siemens 505-5518 MODULE RELAY OUTPUT 505 HIGH CURRENT

SIEMENS HMI OP15-C1,Profibus 6AV35151MA30 6AV3515-1MA30

Siemens 6ES5242-1AA13 COUNTER MODULE HIGHSPEED S5-135/5

Siemens 505-6663 POWER SUPPLY 24VDC 300W

SIMATIC ET 200C OUTPUT MODULE IP66/7 6ES7142-0BF01-0?XB0

Siemens Sync Servo Motor, 1FT6, 26NM, 100 (NEW in BOX)

Siemens Inverter, AC, 460VAC, 3PH, 15KW, 34A, CP (NEW)

Siemens DR AC MM440 460V 3P 7.5HP 11.1A

Siemens MODULE MM4 PROFIBUS MODULE

Siemens Inverter Duty Motor,3600 RPM,1HP, 230VAC !NIB!

SIEMENS DR AC 6SE32 230V 3PH 1HP 3.6A (NEW IN BOX)

SIEMENS/TI ESP(Expert Solutions Processor) NEW 500-5186

Siemens/TI 500-5047 ANALOG OUTPUT MODULE, 8 CH

Siemens S5 INTERFACE MODULE S5-95U W/2 I/FACE AS511

Siemens 6ES5242-1AA41 COUNTER MODULE HIGHSPEED S5-135/5