1746-IN16

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路径规划技术是扫地机器人研究的内容之一，机器人定位与环境地图构建就是为路径规划服务的。所谓机器人路径规划技术，就是机器人根据自身传感器对环境的感知，自行规划出一条安全的运行路线，同时高效完成作业任务。

　　通常，移动机器人路径规划需要解决3个问题：

　　1）使机器人能从初始位置运动到目标位置；

　　2）用一定的算法使机器人能绕开障碍物，并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务；

　　3）在完成以上任务的前提下，尽量优化机器人运行轨迹。

　　移动机器人的路径规划根据其目的的不同可以分为两种，一种是传统的点到点的路径规划，另一种就是完全遍历路径规划。

　　点到点的路径规划是一种从起始点到终点的运动策略，它要求寻找一条从始点到终点的优（如代价小、路径短、时间短）并且合理的路径，使移动机器人能够在工作空间顺利地通行而不碰到任何障碍物。完全遍历路径规划是一种在二维工作空间中特殊的路径规划，指在满足某种性能指标优或准优的前提下，寻找一条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达到点的连续路径。

　　对于扫地机器人来说，其作业任务是清扫房间，它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满足两个指标：遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器人运动轨迹需要程度的遍布所有可大空间，它反映的是机器人的工作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器人的行走路线应尽量避免重复，反映的是机器人的工作效率问题。

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