? 大连台达plc的pid计算及PLC编程 摘要：台达的plc是计算方法 关键词：目标值（sv）輸出值（mv）当今值（pv） 一、???? 前言： PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参看值举行衡量，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参看值。和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调剂输入值，这样可以使系统更加准确，更加固定。可以经过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有固定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统的固定。 理论 PID是以它的三种纠正算法而命名的。这三种算法都是用加法调剂被控制的数值。而实际上这些加法运算大部分变成了减法运算因为被加数总是负值。这三种算法是： 1.? 比例- 来控制当前，误差值和一个负常数P（表示比例）相乘，然后和预定的值相加。P只是在控制器的输出和系统的误差成比例的时候成立。比如说，一个电热器的控制器的比例尺范围是10°C，它的预定值是20°C。那么它在10°C的时候会输出100%，在15°C的时候会输出50%，在19°C的时候输出10％，注意在误差是0的时候，控制器的输出也是0。 2.? 积分 - 来控制先前，误差值是先前一段时间的误差和，然后乘以一个负常数I，然后和预定值相加。I从先前的平均误差值来找到系统的输出效果和预定值的平均误差。一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近回变化，因为系统无法铲除剩余的纠正。经过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减少。因而，终这个PID回路系统会在预定值定下来。 3.? 导数 - 来控制将来，计算误差的一阶导，并和一个负常数D相乘，末尾和预定值相加。这个导数的控制会对系统的转变作出反应。导数的效果越大，那么控制系统就对输出效果作出更快速的反应。这个D参数也是PID被称为可预测的控制器的理由。D参数对减少控制器短期的转变很有帮助。一些实际中的速度缓慢的系统可以不必要D参数。 二、???? 台达PID如何计算： 1）号令的介绍 M0=On 的时候号令被执行，效果暂存于D200 中，M0 变成Off 时，号令不被执行，之前的数据没有变化。 ?? 中间d0是目标值。D100是当今值，d120是参数。16 位号令 S3 占20 个存放器，在上述程序例当中 S3 指定PID 号令的参数设置区间为D100~D114。在PID 号令开始执行前必须先应用MOV 号令将设置值传送至参数所指定的存放器区间里作设置的动作，如果参数所指定的存放器为停电保持区域的存放器时，请应用MOVP 号令执行传送即可。 2）如何计算： PID的基本表白式：这是 MV=Kp*E(t)+Ki*E(t)1/s+Kd*PV(t)s 实际是如何技算的呢?当S3+4 控制模式挑选为K0, K1, K2 及K5 KP生产的输出：((SV -PV)×Ts(ms))÷Kp KI生产的输出：積分量×Ts(ms)÷(Kp×Ki) 3）例子 ? 如图显现：目标值（SV）d200的值是k100. ????????? 当今值(pv)d0的值是k90. ???????? 采样时间是d100? k10 , Kp的值是k100. 根据个公式： ((SV -PV)×Ts(ms))÷Kp=((100-90)X100)÷100=10 根据第二个公式： 積分量×Ts(ms)÷(Kp×Ki)=13.5×100÷（100×10）=13.5 末尾的输出值是mv 用公式加上第二公式 10+13=23 因而输出值是23 公司名称：大连国成工业自动化 公司网址：www.dlzdh.net