MTi-G 微型GPS/AHRS 姿态方位参考系统
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| 品牌 | Xsens | 型号 | MTi-G |
| 种类 | 磁敏 | 材料 | 其他 |
| 材料物理性质 | 其他 | 材料晶体结构 | 其他 |
| 制作工艺 | 集成 | 输出信号 | 数字型 |
Xsens 公司新推出MTi-G 是一款集成GPS 信号的微型惯性测量系统。通过内部微处理器的处理，输出姿态和航向信息。内部处理器功耗低，通过实时卡尔曼滤波来提供准确的位置和速度信息。同时也提供无漂移的GPS 增强型的三维定位信息，以及较核过的三维加速度、三维转速度、三维地磁场、静态压力信息。对于导航，车辆和其他物体的控制，MTi-G 是一款性能优越的测量单元。
特点
实时对惯性位置/速度和GPS 信号进行计算
内置16 通道的定位系统(GPS)接收器
-158dBm 的追踪灵敏度
全面支持SBAS(WAAS,EGNOS,MSAS)
360 度全方位输出姿态和航向
输出三轴加速度、三轴转速度和三轴地磁场强度
静态压力传感器（气压计）
输出UTC（世界协调时间）参考值
紧凑设计
超低功耗
多种不同的数字输出模式
全部为固态的MEMS 微型传感器
每个传感器都单独进行温度，三维安装以及传感器交叉轴敏感度的较核
内置检测功能（BIT）
默认天线检测
支持外置天线
应用领域
航天领域，汽车，机器人水下设备，利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。
具体适用于医疗、运动检测、训练、虚拟现实、生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、飞机姿态控制、转速测量、仿真等领域。
输出
3D方位角（四元/矩阵/欧拉角度）
3D加速度
3D角速率
3D地磁场（标准化）
温度
GPS | 姿态和航向 | |||
接收形式 | 16通道L1载波频率，C/A码信号 | 俯仰 | ±90° | |
GPS更新速度 | 4HZ | 横滚 | ±180° | |
Pos/Vel更新速度 | 120HZ(待定) | 航向 | ±180°（0－360°） | |
位置SPS | 2.5米 | 角度分辨率 | 0.05° | |
DGPS/SBAS | 2.0米CEP | 横滚纵倾静态 | <0.5° | |
冷启动时间 | 34S | 航向静态 | <1° | |
跟踪灵敏度 | -158dBm | 动态 | 2°RMS | |
时间 | 50ns RMS | 更新速度 | 120HZ(TBD) | |
项目 | 角速率 | 加速度 | 地磁场 | |
维 | 三轴 | 三轴 | 三轴 | |
满量程 | ±300deg/s | ±50m/s2 | ±750mGauss | |
线性 | 0.1% of FS | 0.5% of FS | 0.2% of FS | |
零点稳定性1σ | 5deg/s | 0.02m/s2 | 0.5mGauss | |
刻度因子稳定性1σ | - | 0.05% | 0.5% | |
噪音密度 | 0.1deg/s/√Hz | 0.02m/s2/√Hz | 0.5mGauss（1σ） | |
轴校准错误 | 0.1deg | 0.1deg | 0.1deg | |
宽带（标准） | 40Hz | 30 Hz | 10 Hz | |
量程可选 | 满量程：±150度/秒（噪声0.05deg/s/√Hz） | |||
规格 |
|
静态 | 横滚/俯仰：<0.5deg，航向：<1deg |
动态 | <2deg RMS |
角速率分辨率 | 0.05deg |
动态范围 |
|
更新率 | 512Hz（校核传感器数据）,120Hz（航向角数据） |
数字接口（标准） | RS-232（921k6bps）USB（外接转换器） |
模拟接口（可选） | 0–3.3V（横滚、纵倾、航向） |
工作电压 | 4.5-30V |
功耗 | 540mW（传感器加GPS模块） |
可选接口 | GPIO |
GPS天线 | SMA连接器 |
封装 | |
重量： | 68g |
工作温度： | -20℃-+55℃ |
外形尺寸： | 58mm×58mm×22mm（长宽高） |