伺服电机抖动或振动过大的原因及解决方法

伺服电机抖动或振动过大是一个常见的问题，它可能会影响整个自动化系统的稳定性和可靠性。以下是根据搜索结果总结的一些主要原因及其相应的解决方法。

主要原因

1. 增益设置过高

当伺服电机在零速时发生抖动，通常是由于增益设置过高所致。增益过大，特别是在加入D（微分）增益后，更容易引起电机抖动。因此，应尽量加大P（比例）增益，减少I（积分）增益，最好不要加D增益124。

2. 编码器接线错误

编码器接线接错也会导致伺服电机抖动。正确的做法是使用标准动力电缆、编码器电缆和控制电缆，并确保电缆没有破损124。

3. 负载惯量过大

负载惯量过大是另一个常见原因。在这种情况下，可能需要更换更大的电机和驱动器124。

4. 信号干扰

模拟量输入口干扰也可能引起伺服电机抖动。为了解决这个问题，可以在电机输入线和伺服驱动器电源输入线上加装磁环，让信号线远离动力线124。

5. 接地不良

旋转编码器接口电机接地不良也容易造成震动。因此，需要检查接地端子电位是否发生变动，确保接地良好2。

6. 机械结构问题

机械结构的问题，如联轴器偏移、安装螺钉未拧紧等，也会导致伺服电机抖动。此外，传动装置的故障，如胶带轮或联轴器转动不平衡，也会引起抖动

7. 速度环参数不当

速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当也会引起抖动。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越容易产生抖动12。

8. 伺服系统故障

伺服系统的补偿板和伺服放大器故障也可能导致抖动。例如，电机运动中突然掉电停止会产生很大的抖动，这可能与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关12。

解决方法

1. 减小增益值

如果抖动发生在零速时，可以尝试减小增益值124。

2. 检查接线

确保编码器接线正确，使用标准电缆，并检查电缆是否有破损124。

3. 更换或升级设备

如果负载惯量过大，考虑更换更大的电机和驱动器124。

4. 减少信号干扰

使用屏蔽电缆等抗干扰措施，降低信号干扰3。

5. 确保良好的接地

检查并确保接地良好，以减少震动2。

6. 调整机械结构

对于机械结构问题，可以通过紧固螺钉、更换风扇叶片、更换机轴等办法解决。如果是传动装置的故障，需要校正传动装置使之平衡124。

7. 调整速度环参数

适当调整速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数，以减少抖动12。