故障现象：伺服电机运行抖动，速度不稳定，位置偏差大。
可能原因：编码器故障，驱动器参数设置不当，负载突变。

维修步骤：

1. 编码器检查：检查编码器连接是否松动，尝试重新校准编码器，必要时更换编码器。

2. 参数优化：调整驱动器参数，如速度环、位置环增益，优化控制性能。

3. 负载分析：检查负载情况，避免负载突变对伺服系统造成冲击，必要时增加缓冲装置。

4. 功能测试：重新启动伺服系统，观察运行情况，确认抖动消除，速度稳定，位置偏差减小。

预防措施：定期检查编码器连接，避免负载突变。