信号快速变化下的稳健跟踪 LOCK+

Lock+是一组保证信号快速变化下稳健跟踪的技术，比如那些由机械振动或冲击、地震或电离层闪烁造成的变化。

传统上，GNSS接收机需要一些时间对GNSS信号的变化作出反应。如果（例如）冲击后天线位置突然变化，接收机要花些时间感知该变化并新位置。

“跌落试验”是一种形象化展示接收机响应时间的简便方法。该试验用安装在杆子上的天线来完成，参见下图所示。试验只需将杆子提升到高于地面10至15 cm的位置，然后让其垂直落下。

下图表示的是该跌落过程中标准型接收机的天线高度变化。天线的真实位置用灰色表示，接收机的位置用绿色表示。显然，标准型接收机很难跟踪真实位置。它的反应存在延迟和过冲。

Lock+可显著降低延迟和过冲效应。下一幅图显示的是用Septentrio接收机执行的相同试验的结果。此时，测量位置准确反映真实位置。

作为另一个例子，下图表示的是天线南北方向剧烈振动时的纬度变化。不采用Lock+（绿色）技术，接收机很难跟踪快速变化，位置最终由于周跳而偏离。  Lock+（蓝色）技术可实现连续的跟踪。

Lock+在高动态情形下大显身手，但这是以略微增加定位噪声为代价的。  为了避免非必要时增加噪声，Septentrio接收机自动检测天线发生的运动类型，只在需要时启用Lock+，接收机平稳运动或静止时保持噪声尽可能低。  无需任何用户交互。