主机

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1、主机配置：采用平板，内置采集分析软件；CPU/内存/存储容量/屏幕尺寸等参数可以自由配置；

2、控制功能：控制爬行器行进、抬升上下、镜头旋转、电缆盘收线、光源调节等；

3、视频显示：可同时显示前后视频，且分辨率可调；

4、状态显示：可实时显示时间日期、行进距离、爬行器姿态等信息，并可设置字体、字号、背景色；

5、文本录入：可实现中英文字符的录入，在视频画面上叠加显示；

6、辅助功能：可自动识别爬行器型号，计算适应管径，实时显示爬行器镜头离地高度；

7、时钟指示：可对当前缺陷位置进行时钟定位，并显示；

8、报警功能：具备翻滚角超限报警，有效防止翻车；具备气压过高、过低报警；

9、交互式按钮：一键启动分析软件，进行判读与报告分析。

电动电缆盘

（选配）

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1、配线长度：标配线缆长度 120m；

2、线缆参数：线缆内部为 4 芯直径 1.2mm 芯线，300   公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨

酯护套，线缆直径<8mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀；

3、收线：软件控制自动收线；

4、自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；

5、计数：采用高精度编码器，计数分辨率为 1mm；

6、接口：无线接口、网口；

7、通用性：电缆盘可以单独连接声纳探头，用于声纳检测；可以同时连接声纳探头和爬行器，进行声纳和视频的同步采集；

8、防护等级：IP63，防灰尘，防水溅；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47.5kg（含 120 米电缆线）。

手动电缆盘

（选配）

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1、配线长度：标配线缆长度 120m；

2、线缆参数：线缆内部为 4 芯直径 1.2mm 芯线，300   公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨酯护套，线缆直径<8mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀；

3、收线：使用摇把手动收线；

4、自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；

5、计数：采用高精度编码器，计数分辨率为 1mm；

6、接口：无线接口、网口；

7、通用性：电缆盘可以单独连接声纳探头，用于声纳检测；可以同时连接声纳探头和爬行器，进行声纳和视频的同步采集；

8、防护等级：IP63，防灰尘，防水溅；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：43kg（含 120 米电缆线）。

※爬行器

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1、适用管径：300mm~3000mm；

2、适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；

3、镜头升降：电动升降架，落差可达 174mm（升降架升至高位时，摄像头中轴线离轮轴中心点 204mm，升降架降至低位时，摄像头中轴线离轮轴中心点 30mm）；

4、驱动：双 90W 直流电机，6 轮驱动，行走速度可达 32m/min；

5、爬坡：根据管道状况不同，爬坡能力 45°；

6、电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；

7、照明光源：独立可拆卸，前向 8 颗 LED 照明灯共 26W；后向 2 颗 LED 共 6W；所有光源光强亮度连续可调；

8、后视镜头：用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况，后视镜头分辨率为1920x1080（200W 像素）；

9、车轮：标配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；

10、材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；

11、防护等级：IP68，可用于 10 米水深，内置气压传感器，有压力指示灯；

12、工作温度：-10℃~50℃；

13、尺寸：480mm * 199mm * 205mm（爬行器装配 4 寸橡胶轮，抬升低位点）；

14、重量：16.5kg。

※旋转镜头

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1、 镜头旋转：电动旋转，径向 360 °无限旋转，俯仰 2 * 90 °旋转，一键归位；

2、 调焦变倍：支持自动对焦、手动调焦，10 倍光学变倍；

3、 成像系统：彩色 1/3”CMOS，200 万像素，视角 6.7°-68°，灵敏度   0.05Lux；

4、 照明光源：4 颗 3W 泛光 LED；

5、 激光测量：用于测量裂缝宽度；

6、 视点指示：采用时钟指示法指示当前检测对象的时钟方向；

7、 防撞保护：镜头前方设置缓冲垫；

8、 尺寸：171mm*105mm*88mm；

9、 防护等级：IP68，可用于 10 米水深，内置气压传感器，有压力指示灯；

10、工作温度：-10℃~50℃；

11、重量：1.9kg

全景镜头

（选配，与管道侧扫仪配合使用）

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1、成像系统：1/2.8”CMOS 图像传感器，200W   像素；视场角 180°*180°；

2、照明光源：侧面环绕两条灯带，单条功率 4W，亮度可调节；

3、防护等级：IP68；

4、工作温度：-10℃~50℃；

5、尺寸：φ80mm*96.5mm；

6、重量：310g。

管道侧扫仪（选配）

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1、扫描频率：8HZ

2、测量误差：±2cm；

3、防护等级：IP68；

4、工作温度：-5℃-45℃；

5、尺寸：201mm*80mm*132mm；

6、重量：1.25kg。

※Pipescan

管道检测软件

（安卓版）

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1. 可实时控制爬行器前进后退、左右转向、移动速度、抬升臂高度、灯光亮度，控制旋转镜头上、下、左、右旋转，调焦变倍，控制电动电缆盘的自动收线等；

2. 可实时获取并显示前视摄像头和后视摄像头的图像，并实时录制前视摄像头的视频画面，实时显示爬行器的各类状态信息，包括倾角、滚角、气压等；

3. 支持填入工程信息，包括检查标准、工程地址、起止井号、管道属性等,可在管道检测过程中，进行管道缺陷人工或 AI 智能判读，支持对判读的结果回看和修改；

4. 爬行器搭载管道侧扫仪时，可自动识别管道侧扫仪，对管道内部整体轮廓数据实时扫描，实时显示管道单帧轮廓图，得出单帧数据变形率、沉积量、过水断面损失率等，

可在轮廓图中进行标注和测量，并能够以色温变化的色谱图方式实时展现管道内部轮廓整体变化情况；

5. 爬行器搭载全景镜头时，实时扫描绘制管道内部全景图，并支持鼠标标注和测量。

6. 接入直播监理平台时可记录设备使用期间的工程检测轨迹，并能回溯检测过程。

※PipeSight

管道检测

视频判读

报告软件

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1. 对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、判读描述等，对检测缺陷图像进行标注测量和缺陷描述等；

2. 标准支持：软件能够同时支持 CJJ181-2012 行标、北排企标、上海市地标、广东省地标、深圳市地标、山东省地标等多个检测评估技术标准；

3. 可导入包含智能检测设备获取的 AI 判读结果的 CTV 文件，并提供人工审核功能；

4. 可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告，报告内容包括项目信息、工程概况、缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等内容，报告格式和内容应符合国家住建部行业标准 CJJ181 的相关规定；

5. 报告文件导出为可二次编辑的办公文档格式，应同时支持 WORD、EXCEL、PDF格式文件导出，可自动整理导出归档格式数据文件（包括检测评估数据、检测视频、缺陷图片等），可用于 GIS 系统数据挂接；

6. 提供电子地图查阅功能，在电子地图中标注出作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频。可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。

Pipeprof 管道分析软件（选配，与管道侧扫仪配合使用）

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1. 可打开轮廓数据文件及相应的视频文件，连续管道断面轮廓图可与视频图像对照播放显示并支持标注测量；

2. 可根据管道的连续断面轮廓生成以色温差异来反映管道整体内表面凹凸变化的色谱图，支持全景图与色谱图对照显示和标注测量；

3. 可根据管道的连续断面轮廓构建管道三维模型，并采用色谱图和全景图进行纹理贴图，形成管道实景三维模型，支持三维漫游预览和空间测量分析，并可导出为 OBJ格式模型文件；

4. 支持缺陷智能识别和标注测量（直线、圆形、矩形、多边形等），测量标注可以在色谱图和全景图相互映射，并可同步到全景图或三维模型中进行对照分析，在任意视图中选择某个位置的图像时，其它视图可自动切换到选定位置，建立时空联动；

5. 可计算管道某个断面轮廓及整体管道的变形率、沉积量、过水断面损失率等，可生成管道沉积状况纵断面图表、管底坡度图表、管道变形率图表、管道过水断面损失图表等，可导出符合 CJJ181 技术规范要求的检测评估报告，报告内容中还应包括视频截图、断面轮廓图、色谱图、全景图和三维模型截图。