ACS 运动伺服驱动控制器 

1.概论：

ACS Motion多轴运动控制器、ACS Motion调节器、ACS Motion、ACS Motion控制模块、ACS Motion驱动器，ACS控制器多能同步控制64个轴,开放式的EtherCAT风格，能支持第三方的驱动和I O,提供的软件工具以便分析，整定和诊断,强大的ACSPL+多线程运动语言,EtherCAT网络的扫描周期为2KHZ（或者5KHZ），其中ACS驱动器的伺服周期为20KHZ。

ACS控制模块是一个强大的EtherCAT运动控制器，8个的电机驱动器和一个电源集成在一个紧凑的封装中。电机 的类型可以设置，有旋转和直线，直流和交流，单相和3相。现在每个控制模块作为EtherCAT控制器可以控制多达32轴和 几千个I/O点。

每个控制器管理和产生运动轨迹至32轴。EtherCAT网路程序扫描率2KHz。驱动器靠分布式的时钟来实 现高度同步，时钟0.1微妙，并且执行控制算法在20KHz。

每个控制模块供电是AC输入(内部重调整到Vac*1.4电机母线电压)和一个的24VDC控制电压输出以保持的 逻辑信号是可用的在紧急条件下。他们支持宽范围的增量信号，数字的和模拟量Sin/Cos编码器和值位置反馈装置。

产品线包括以下几种控制模块

2.ACS 运动控制器的特性：

1） 模块化，通过EtherCAT通讯可扩展的解决方案

2） 多轴同步，多64轴

3） 驱动器电压12V到560V

4） 电流从1.25 /2.5 到45/90A

5） 应用NanoPWM驱动器

6） 20kHZ伺服周期对应位置，速度和电流环

7） 大5kHZ的轨迹

8） 轴数量不影响控制伺服周期

3.强大的运动控制编程功能：

1) ACSPL+ 多任务控制编程语言

2) IEC61131-3 PLC 编程

3) 3 G-M Code

4) 主机语言编程C, C++,VB,Labview等

5）支持的Windows 环境

4.强大的编程和调试工具:

1）Simulator()

2）Scope(8通道示波器)

3）Motion Manager(运动管理器)

4）Program manager(程序管理器)

5）Network setup(网络设置工具)

6）Axis tuning & Setup including Auto Tuning(轴调试和设置包含自动调试)

7）Bode ysis(伯德图分析)

5.ACS 运动控制器的性能:

1) 多轴点对点，jog.跟随运动和连续点位运动

2) 以圆弧和直线转角处理的带速度前瞻的多轴路径规划用于佳的和产量。

3) PVT三次样条插补的任意轨迹

4) 三阶运动规划(S型曲线)

5) 飞行运动中改变目标位置和运动参数

6) 正逆解运动解耦和坐标变换

7) 位置和速度锁定的主从运动

8) (电子齿轮/CAM)和虚拟主轴

9）用户界定单位值

10）64位浮点数运算

11）动态误差补偿(2D&3D)

12）复杂的数学表达式和丰富的逻辑，统计，计算，三角函数和信号处理函数

13）用户定义自动执行程序（软件编程中断），逻辑条件满足时即刻触发

14）自定义各种相关或者系统错误的响应

15）采集速率20kHz的实时数据采集

6.扩展的功能集成用于激光微加工行业：

1）G&M code

2）拐角平滑处理（corner rounding)

3）5-D 前瞻功能用于轨迹控制

4）的激光控制与运动同步功能: (laser control)

   激光功率数字量控制

   激光脉冲与2D/3D/5D运动轨迹的特定位置点同步或者运动段同步

5）的运动控制与振镜控制同步功能(SLEC)

6）CNC UI (SMC)

7）SPC软件转换客户CAD/3D图到ACS编程语言实现切割或增材制造(3D打印)

7.供应型号：

SpiiPlus SC、SpiiPlus 、SpiiPlus EC

SpiiPlus CM、SPiiPlus SA、SPiiPlus SA-LT、1381、1391、1292、UNILITE、214 SA、SpiiPlus 3U、SpiiPlus PCI-ST、SpiiPlus PCI、SpiiPlus PCI-LT、214 PC、HSSI-IO16、HSSI-ED2、565X、595x、NanoPWM

8.控制器型号

1）MUNT

内置8个驱动器，宽电压和电流范围，为了满足特定需求，一个系统可以混合配制控制器，高压驱动器和电源。

2）MP4U 

内置8个驱动器，支持100V直流电压，宽电流范围 为了满足特定需求，一个系统可以混合配制控制器，(纳米级PWM驱动器)低压驱动器 (48,96VDC)和电源。

3）SPiiPlusCMNT

内置2轴驱动器，母线电压320V，输出电流7.5A/15A

这是一个经济型的EtherCAT网络多轴运动控制器，内置两个通用的驱动器。设计这款控制器的目 的是为了满足成本敏感应用，例如数字打印机和PCB自动光学检测系统。

SPiiPlusCMNT由单相AC电压85到230VAC供电并提供以下几个电流等级：2.5A/5A(连续/峰值) 5A/10A(连续/峰值)和7.5A/15A。可选的转矩切断，可以只切断马达功率电源而不切断总电 源，满足SIL-3和PLe等级。支持增量和位置反馈器件，增量数字(总共4个)和模拟量编 码器(sin/cos)，编码器和旋变。

4）SPiiPlusCM

内置3轴驱动器，320V, 15A/30A

这是一个EtherCAT的多轴运动控制器，内置多3个通用的驱动器。SpiiPlusCMhp定位在高 需求的应用，SpiiPlusCMba定位在应用。模块供电可以单相或3相AC电压供电，范围85到 230VAC。提供三种电流规格： 5A/10A(连续/峰值)，10/20和15/30A。 模块支持多种位置反馈器件：增量式数字量编码器(共4个)，增量式模拟量编码器(Sin-Cos)及 对式编码器。

可选内置LC1激光控制接口以及PDM 脉冲/方向接口，多可控制4路步进驱动器。

5）SPiiPlusCMHV

内置2个驱动器，到480V, 15/30A或230V, 20/60A

SpiiPlus CMhv EtherCAT运动控制器包含两个高压通用驱动器，它的设计定位于那些需要高动态

和的大定位平台，比如FPD(扁平面板)搬运系统。大型工业打印机和影像扫描。 SpiiPLusCMhv提供下面的电压和电流水平：

230-480V带电流5/10A,10/20A,15/30A用于每个驱动器，和带20/20A个驱动器和5/10A第二 个驱动器.

230V 带10/30A, 15/45A和20/60A 对两个驱动器 可选的转矩关闭(STO)切断电源到电机不需要去切断电源以合SIL-3和PLe标准。它支 持下面的位置反馈器件：数字增量（共4个）和模拟量(SIN-COS)编码器，度值编码器和旋转 变压器。

ACS驱动器

1.概述

ACS提供一系列的通用驱动模块。的驱动器根据工业性能设计,功率范围10W到10KW，电机DC母线电 压12V-680V.驱动器只能由ACS控制器控制。

驱动器只能和ACS的EtheCAT控制器一起操作, 的驱动器都经过优化，低电磁噪声等级，可提供可能的低 静止抖动和度平滑性，可编程设置，方便使用和诊断。可以通过设置来控制任意类型的电机(单相，两相，三相，DC无 刷，AC感应，DC有刷，步进电机)，可以实现开环控制，闭环控制和双闭环控制。支持多种类型的反馈，例如增量光电类 型，激光编码器反馈(数字量和模拟量sin-cos)，编码器和旋变。另外每个模块提供统一和的IO功能，例如PEG(位 置触发)位置寄存器MARK 和电机抱闸控制。

2.型号：

1）UDMLC  4轴驱动模块，48VDC 5/10A

200W集成4轴或2轴的紧凑型通用EtherCAT驱动模块。为多轴运动控制而设计，例如检测头

和空间有限的桌面运动平台。UDMlc由12-48VDC电源供电，输出电流等级1.25/2.5,2.5/5A，如 果选用2轴版本可以支持5/10A。支持4路增量数字编码器和多两路编码器。

2）UDMSD  4轴驱动模块，48VDC 2.5/5A

4轴或2轴的紧凑型EtherCAT驱动模块，支持100W。支持UDmlc的功能，提供Sub-D类 型插头。提供一下电流等级：1.25/2.5,2.5/5A

3）UDMPC  2轴驱动模块，48VDC,10/20A

PCB安装的EtherCAT驱动模块，支持多2轴，每轴400W。为多轴客户订制接口而设计。支持 STO功能，12-48V供电，电流等级2.5/5A,5/10A,10/20A，支持以下反馈器件：增量数字(4 个)，编码器(多2个)。样机订单时，该模块可以安装在UDMpc-048-BOB模块上。

4）UDMNT   内置两个驱动器的驱动模块，80VDC,10/20A

内置1个或2个驱动器的紧凑型通用驱动模块，可以支持700W。有12-80VDC供电。输出电流 等级：2.5/5A,5/10A,10/20A，支持以下反馈器件：增量数字编码器，模拟量sin-cos编码器， 对编码器。sin-cos接口同时支持激光反馈编码器，支持速率为10MHz。

5）UDMMC   4轴驱动模块，80VDC,20/40A

可以内置2个或4个驱动器的EtherCAT通用驱动模块，输出1400W。支持STO功能，供电范 围12-80VDC，提供以下电流等级：5/10A,10/20A,20/40A，四轴模块支持2/5A和2/10A组合， 2/5A和2/20A组合，2/10A和2/20A组合。支持以下反馈器件：增量数字编码器(4个)，编码 器(4个)

6）DMCB   2轴驱动器，100VDC,13.3/40A

PCB安装的EtherCAT驱动模块，支持多2轴，1.3KW。UDMcb可以使用12到60VDC或者 12到100VDC供电。电流等级：3.3/10A, 6.6/20A, 10/30A和13.3/40A.支持以下位置反馈器件： 增量数字(4个)，编码器(多2个)

7）UDMPA  两轴驱动器，100VDC,13.3/40A

UDMPA是UDMCB封装模式，采用金属接头。

8）UDMPM   2轴驱动模块，320VDC,7.5/15A

内置两个驱动器的EtherCAT经济型方案，支持1.6kw。有85V-230VAC供电，可以提 供2.5/5A，5/10A，7.5/15A电流等级。支持以下反馈器件：增量数字编码器(4)模拟量编 码器(2)编码器(2)旋变(2)

9）UDMhp/ba  3轴驱动模块，320VDC 15/30A

内置3个驱动器的EtherCAT驱动模块。UDMhp专为高需求设计。UDMba是经济型版

本。85-230VAC供电。输出电流等级：5/10A，10/20A，15/30A。支持以下反馈器件： 增量数字(4)，模拟量sin-cos(3)，编码器(3)

10) UDMHV  2轴驱动模块，675VDC,15/30A，在320VDC时支持20/60A电流输出

强大的EtherCAT驱动模块，内置 1个或 2个驱动模块，支持 9KW。 UDMhv可由 480vac供电。可以提供一下输出选择：230V支持5/10A,10/20A.15/30A。电流等级组合

20/20A+5/10A. 230v时提供5/15A，10/30A，15/45A，20/60A. 支持以下反馈器件：增量 数字编码器(4)模拟量sin-cos编码器(2)编码器(2)旋变(2)

11) MUDC   8轴驱动模块，宽范围的电流和电源等级

丰富的组合选项，可以支持2-8个内置驱动模块，每个模块100W-10KW。MU是为满足 定制化和灵活配置和OEMs而设计的解决方案。可以缩短开发周期，降低研发风险，同时 集成度更高成本更低。详细信息见18-19页。

12) SDMNT   单性步进电机驱动器，内置8个驱动模块，40VDC，3A

该驱动模块支持开环步进电机驱动，专为带EtherCAT 网络的多轴经济型方案设计。提供 4轴和8轴选项，可以内置电源或者不内置电源。每个模块提供一个双性驱动模块， 支持40VDC,3A。的驱动模块都支持单性驱动，40VDC,3A。每个模块的电流 等级可以通过程序配置，支持1A,1,5A,2A,3A。步进角通用可以通过程序设置：全步距，1/2,1/4,1/8,1/16步距。SDMnt包含两个脉冲方向输入接口和两个脉冲方向输出，可以用于 配置主从模式。集成6个通用输入和6个通用输出。内置40VDC，240W电机供电电源，可由95VAC-240VAC供电。40Vdc同时可以输出给其他模块供电。没有内置电源的驱动模块 可以由12-40VDC直接供电。