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其次iRobot采用面积模糊判定算法，根据房间面积自动设定清扫时长。和路径规划不同的是，Roomba开始收集算法估算所需的两个重要参数：单次行进距离和单位时间碰撞频率。单次行进距离越长则间接代表房间面积越大，走几步就调头则间接代表房间面积较小。每次碰撞Roomba都能收集到相关信息，单位时间内碰撞频率越高代表房间面积越小，碰撞频率低则表示需要清扫的面积较大。

　　市面上大多数扫地机器人虽都采用随机碰撞寻路方式，然而清洁效率却差异很大，归根到底还是软件算法上的问题，这也是为什么同样大家买的都是随机碰撞寻路方式的扫地机器人，在覆盖率与效率上面却有天壤之别。

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