运动控制器（ZK（100-400）-MPC07）
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产品属性
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运动控制器（半闭环）：ZK（100-400）-MPC07
□性能特点
■4轴步进或数字式伺服控制
■脉冲输出速度可达1.0Mpps
■梯形加减速
■运动中可变速
■多轴高速线性插补
■可输出脉冲／方向或双脉冲信号
■每轴带有原点、减速和限位开关等接口
■16个通用输入开关信号，24个通用输出开关信号
■WINDOWS环境下WDM、DLL库
■演示程序
硬件接口
脉冲／方向信号与步进电机驱动器或数字式伺服电机驱动器相连以控制其运转。
MPC07的脉冲／方向输出为光电隔离的单端信号，差分芯片在转接板上。对于仅需要单端式信号的驱动器，只要接转接板差分信号的正端即可（参见接线方法）；对于接收双脉冲信号的驱动器，PUL端为正转（CW）脉冲输出端，DIR端为反转（CCW）脉冲输出端（这种情况下，应调用set_output_mode设置 MPC07卡的脉冲输出模式，参见set_output_mode函数说明）。
开关电源：34、35
＋5V开关电源。为输入信号提供驱动。该电源由外部提供。
开关量信号
限位：16、17；13、33；29、30；25、26
MPC07卡上每个控制轴有两个限位输入信号（EL＋和EL-）。在MPC07卡发送脉冲时，如果接收到相应的限位信号，MPC07卡将立即停止发送脉冲。
减速：15、32；28、24
MPC07卡上每个控制轴有一个减速输入信号（SD）。在MPC07卡执行快速指令发送脉冲时，如果接收到相应的减速信号，MPC07卡将以设定的加速度减速至低速。
原点：14、18；27、31
MPC07卡上每个控制轴有一个原点输入信号（ORG）。在MPC07卡执行回原点指令发送脉冲时，如果接收到相应的原点信号，即表示已到达原点，MPC07卡将立即停止发送脉冲。
外部报警：19
MPC07卡有一个共用的外部报警输入信号，当MPC07卡接收到该信号时，卡上的各轴将立即停止发送脉冲。
通用输出：5～12
该DB37接口提供8个通用输出口供用户使用。
开关电源：36、37
12～24DCV的开关电源，该电源由外部提供，为所有输出信号提供驱动。
接线方法
MPC07卡的开关量输入信号（限位、减速、原点、外部报警和通用输入），可以是触点型开关，也可以是NPN输出的传感器接近开关等。其接线方法如图3.1所示。
MPC07卡的开关量输出信号，可以作为伺服系统的输入开关信号（伺服-ON、偏差计数器清零）或驱动12／24DCV的中间继电器或光电耦合器。其接线方法如图3.2所示。
a.触点型开关 b.NPN输出的接近开关图3.1开关量输入信号接线方法
MPC07卡的脉冲／方向输出信号，作为步进电机或数字式伺服电机驱动器的控制信号，脉冲信号的频率决定电机的转速，脉冲信号的个数决定电机的转角。脉冲和方向信号的接线方法如图3.3所示。MPC07的脉冲／方向输出为单端信号，差分芯片在转接板。注意：
必须由外部提供脉冲、方向信号的5DCV开关电源；
若要使用开关量信号，则必须由外部提供12～24DCV的开关电源。
□性能特点
■4轴步进或数字式伺服控制
■脉冲输出速度可达1.0Mpps
■梯形加减速
■运动中可变速
■多轴高速线性插补
■可输出脉冲／方向或双脉冲信号
■每轴带有原点、减速和限位开关等接口
■16个通用输入开关信号，24个通用输出开关信号
■WINDOWS环境下WDM、DLL库
■演示程序
硬件接口
脉冲／方向信号与步进电机驱动器或数字式伺服电机驱动器相连以控制其运转。
MPC07的脉冲／方向输出为光电隔离的单端信号，差分芯片在转接板上。对于仅需要单端式信号的驱动器，只要接转接板差分信号的正端即可（参见接线方法）；对于接收双脉冲信号的驱动器，PUL端为正转（CW）脉冲输出端，DIR端为反转（CCW）脉冲输出端（这种情况下，应调用set_output_mode设置 MPC07卡的脉冲输出模式，参见set_output_mode函数说明）。
开关电源：34、35
＋5V开关电源。为输入信号提供驱动。该电源由外部提供。
开关量信号
限位：16、17；13、33；29、30；25、26
MPC07卡上每个控制轴有两个限位输入信号（EL＋和EL-）。在MPC07卡发送脉冲时，如果接收到相应的限位信号，MPC07卡将立即停止发送脉冲。
减速：15、32；28、24
MPC07卡上每个控制轴有一个减速输入信号（SD）。在MPC07卡执行快速指令发送脉冲时，如果接收到相应的减速信号，MPC07卡将以设定的加速度减速至低速。
原点：14、18；27、31
MPC07卡上每个控制轴有一个原点输入信号（ORG）。在MPC07卡执行回原点指令发送脉冲时，如果接收到相应的原点信号，即表示已到达原点，MPC07卡将立即停止发送脉冲。
外部报警：19
MPC07卡有一个共用的外部报警输入信号，当MPC07卡接收到该信号时，卡上的各轴将立即停止发送脉冲。
通用输出：5～12
该DB37接口提供8个通用输出口供用户使用。
开关电源：36、37
12～24DCV的开关电源，该电源由外部提供，为所有输出信号提供驱动。
接线方法
MPC07卡的开关量输入信号（限位、减速、原点、外部报警和通用输入），可以是触点型开关，也可以是NPN输出的传感器接近开关等。其接线方法如图3.1所示。
MPC07卡的开关量输出信号，可以作为伺服系统的输入开关信号（伺服-ON、偏差计数器清零）或驱动12／24DCV的中间继电器或光电耦合器。其接线方法如图3.2所示。
a.触点型开关 b.NPN输出的接近开关图3.1开关量输入信号接线方法
MPC07卡的脉冲／方向输出信号，作为步进电机或数字式伺服电机驱动器的控制信号，脉冲信号的频率决定电机的转速，脉冲信号的个数决定电机的转角。脉冲和方向信号的接线方法如图3.3所示。MPC07的脉冲／方向输出为单端信号，差分芯片在转接板。注意：
必须由外部提供脉冲、方向信号的5DCV开关电源；
若要使用开关量信号，则必须由外部提供12～24DCV的开关电源。
其他说明
| 引脚号 | 名称 | 定义 | 备注 | 引脚号 | 名称 | 定义 | 备注 |
| — | — | — | 19 | ALM | 外部报警输入 | IN/5V/24V | |
| 37 | DCV24 | +24V电源正 | IN | 18 | ORG1 | 原点1 | IN/5V/24V |
| 36 | GND24 | +24V电源地 | IN | 17 | EL1+ | 正向限位1 | IN/5V/24V |
| 35 | DCV5 | +5V电源正 | IN | 16 | EL1- | 负向限位1 | IN/5V/24V |
| 34 | GND5 | +5V电源地 | IN | 15 | SD_1 | 减速1 | IN/5V/24V |
| 33 | EL2- | 正向限位2 | IN/5V/24V | 14 | ORG2 | 原点2 | IN/5V/24V |
| 32 | SD_2 | 减速2 | IN/5V/24V | 13 | EL2+ | 正向限位2 | IN/5V/24V |
| 31 | ORG3 | 原点3 | IN/5V/24V | 12 | OUT8 | 通用输出8 | OUT/5V/24V |
| 30 | EL3+ | 正向限位3 | IN/5V/24V | 11 | OUT7 | 通用输出7 | OUT/5V/24V |
| 29 | EL3- | 负向限位3 | IN/5V/24V | 10 | OUT6 | 通用输出6 | OUT/5V/24V |
| 28 | SD_3 | 减速3 | IN/5V/24V | 9 | OUT5 | 通用输出5 | OUT/5V/24V |
| 27 | ORG4 | 原点4 | IN/5V/24V | 8 | OUT4 | 通用输出4 | OUT/5V/24V |
| 26 | EL4+ | 正向限位4 | IN/5V/24V | 7 | OUT3 | 通用输出3 | OUT/5V/24V |
| 25 | EL4- | 负向限位4 | IN/5V/24V | 6 | OUT2 | 通用输出2 | OUT/5V/24V |
| 24 | SD_4 | 减速4 | IN/5V/24V | 5 | OUT1 | 通用输出1 | OUT/5V/24V |
| 23 | DIR4 | 方向4 | OUT/5V/24V | 4 | PUL4 | 脉冲4 | OUT/5V/24V |
| 22 | DIR3 | 方向3 | OUT/5V/24V | 3 | PUL3 | 脉冲3 | OUT/5V/24V |
| 21 | DIR2 | 方向2 | OUT/5V/24V | 2 | PUL2 | 脉冲2 | OUT/5V/24V |
| 20 | DIR1 | 方向1 | OUT/5V/24V | 1 | PUL1 | 脉冲1 | OUT/5V/24V |