PCI1020运动控制卡（独立四轴运动）
　　一。特点
　　？32位PCI总线接口，即插即用
　　？4轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响
　　？脉冲输出的频率误差小于0.1%
　　？脉冲输出速度可达到　4　MHz
　　？可选择脉冲输出模式：CP/DIR，CW/CCW
　　？非对称直线加/减速驱动、S曲线加/减速驱动
　　？梯形与S曲线速度轮廓
　　？任意2轴或3轴直线插补、任意2轴圆弧插补、任意2轴或3轴位模式插补、连续插补
　　？固定线速度控制
　　？多轴同步启动/停止
　　？可编程控制加速与减速时间
　　？在运动中改变输出脉冲数或驱动速度
　　？运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中）
　　？每轴都有2个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位。
　　二、规格
　　控制轴　4轴
　　CPU数据总线长度　16位
　　插补功能
　　任意2轴或3轴直线插补
　　●插补范围各个轴-8，388，607~＋8，388，607
　　●插补速度　1~4MPPS
　　●插补位置±0.5LSB以下（在全插补范围内）
　　任意2轴圆弧插补
　　●插补范围各个轴-8，388，607~＋8，388，607
　　●插补速度　1~4MPPS
　　●插补位置±1LSB以下（在全插补范围内）
　　任意2轴或3轴位模式插补
　　●插补速度　1~4MPPS（但依靠CPU数据设定时间）
　　其他插补功能
　　●线速常数●连续插补●步进插补
　　各轴通用规格
　　驱动输出脉冲（CLK＝16MHz时）
　　●输出脉冲范围　1~4MPPS
　　●输出速度精密度±0.1％以下（对设定数值）
　　●速度倍率　1~500
　　●S曲线加速度变化率　954~31250×106PPS/SEC2
　　●加/减速度　125~500×106PPS/SEC
　　●初始速度　1~8000PPS（倍率＝1的时候）
　　500~4×106PPS（倍率＝500的时候）
　　●驱动速度　1~8000PPS（倍率＝1的时候）
　　500~4×106PPS（倍率＝500的时候）
　　●输出脉冲数　0~268，435，455（定量驱动）
　　●速度曲线定速/直线加减速/抛物线S曲线加减速驱动
　　●定量驱动的减速模式自动减速（非对称台行驱动时，也可以）/手动减速
　　●可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
　　●可以选择独立2脉冲/1脉冲方向方式
　　编码器输入脉冲
　　●可以选择2相脉冲/上下脉冲输入
　　位置计数器
　　●逻辑位置计数器（输出脉冲用）计数范围-2，147，438，648~＋2，147，483，647
　　●实位计数器（输入脉冲用）计数范围-2，147，438，648~＋2，147，483，647
　　可以一直写入读出
　　比较寄存器
　　●COMP＋寄存器位置比较范围-2，147，438，648~＋2，147，483，647
　　●COMP-寄存器位置比较范围-2，147，438，648~＋2，147，483，647
　　●把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中
　　●可以作为软件限位
　　根据外部信号的驱动操作
　　●根据EXPP、EXPM信号，可以运行＋/-方向的定量/连续驱动
　　？外部减速停止/立即停止信号
　　●IN0~3每一个轴4个外部停止信号
　　任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用。
　　伺服马达输入信号
　　●ALARM（警报），INPOS（定位完毕）
　　任何信号都可以选择有效/无效。
　　通用输出/输入信号
　　●IN0~3每一个轴4个
　　●OUT0~7每一个轴8个
　　超越限制信号输入
　　●＋方向，-方向每轴一个
　　有效时，可选立即停止/减速停止。
　　紧急停止信号输入
　　●全轴只有一个EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲。