9000是ACR9000的简称，是一款功能强大的独立式系统级别的多轴控制器，是一台运动控制计算机，是销量设计的开放式通用多轴运动控制器之一。
　　9000是由Parker 工业集团下属Acroloop公司设计并制造，其的设计，强大的功能，高速高的控制特性，高品质高可靠性，使得其成为设备制造业的抢手货。
　　
　　特点：
　　u 2，4，6或8轴伺服和或步进控制
　　u 先进的多任务处理器可同时实现24个程序的运行
　　u 可实现8个轴任意组合的插补
　　u 10/100 Base-T Ethernet/USB2.0/Ethernet IP兼容/通过SSI支持码盘（可同时进行）
　　u 1MB闪存，用于保存用户程序和设置参数
　　u 内置24VDC光隔离IO，可选CANopen用于IO扩展
　　u 可选8路内置12位A/D
　　u 120/240VAC供电输入

　　硬件：
　　控制轴数：2，4，6 or 8轴
　　处理器：32位浮点运算 DSP＠150 MFLOPS/75 MHz
　　轨迹运算：64-bit度
　　用户存储区：1 MB 闪存，用于保存用户的程序和设置的参数
　　固件：闪存
　　操作系统：多任务实时操作系统
　　电池：可选备份电池使用户程序和参数不易丢失

　　性能：
　　多任务：8个坐标系/16个正本程序/8个梯形图程序
　　轨迹更新：每100-500μs
　　伺服更新：25μs/axis
　　梯形图逻辑PLC：100-500μs 扫描时间
　　插补：直线，圆弧，正弦曲线，螺旋线，椭圆，样条，三维弧形
　　伺服环：PID，速度前馈，加速度前馈，Notch 和低通滤波
　　位置修正：硬件<1usec
　　编码器输入：可输入到10路正交编码器信号，20MHz
　　可通过软件设置同步串行接口（SSI），
　　正交接口，步进和方向，CW/CCW 模式
　　开发软件：ACR-View 软件开发包
　　语言支持：动态链接库支持 C＋＋，VB6，C＃，VB.NET

　　通讯：
　　串行接口：1个串行端口（RS232 and/or RS422）
　　Ethernet：10/100 Base-T
　　USB：2.0
　　CANopen：DS401协议，用于I/O扩展。（可选项）