Delta Tau Data System 公司拥有超过25 年的运动控制经验，
Delta Tau 是创新的高性能机器控制解决方案的。超过
1,000,000 个运动轴的应用，Delta Tau 致力于提供从简单到复
杂应用的解决方案，包括：通用自动化、机器人、半导体制造、机床、
医疗和包装设备以及其它许多应用。
拥有120,000 平方英尺的现代化工厂，Delta Tau 以使用先进的SMT 制造工艺、自动检测和自动测试设备制造和测试他们全部的机器控制产品为傲，并且努力在快速的货期内交付质量的产品。
PMAC 系列运动控制器是当今世界上功能强，灵活性的运动控制器。
我们的运动控制器选用了新的摩托罗拉 56系列DSP芯片作为数字处理单元，将高速的数字计算能力转化为高速高的运动轨迹计算和控制。此外，我们在开放的伺服架构中为客户提供一种类BASIC语言使其能够完成自定义的实时闭环任务。
我们通过继续增加控制器的处理能力来获得许多先进特性，例如：
1.  更先进的PID及多极点伺服算法（优化的控制）
2.  可以在16个坐标系内多控制32个轴（多轴轨迹及多任务控制）
3.  用于高加速度控制的动态多区域前瞻运算（任何速度下的路径重现）
4.  正向运动学和反向运动学（机器人及其他非笛卡尔坐标系应用）
5.  原轨迹返回能力（焊接，切割，电火花加工）
6.  加速度和跃进控制（平滑，自由跃进运动）
7.  层叠伺服环控制（紧密结合的速度环和力矩环）
8.  真实的S曲线加速/样条（平滑的轨迹控制）
9.  并行的平移和旋转运动（2D与3D）
10.  螺距和反向间隙补偿（激光干涉仪高补偿）
11.  24位硬件位置捕捉和比较（实时并行处理）
12.  48位浮点寄整数运算（高）
13.  用户可自定义伺服算法（自由开发算法）
PMAC运动控制卡
一块1 1/2 尺寸的板卡,包括：
· 40 MHz DSP563xx CPU (相当于120 MHz PMAC)
· 128k x 24 位 SRAM 用于编译/存储程序
· 快闪内存用于用户的备份和固件
· 采用新发布的固件版本
· RS一232/RS一422 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口
· 4 通道轴接口电路，每一个包括：
· 16 位 +/一 10V 模拟量输出
· ( A /B /C(Z) ) 增量编码器输入
· 4 个标示信号输入（回零，限位，报警）
· 2 个标示信号输出（使能，比较）
· 显示，控制面板，I/O 点接口
· 扩展16 通道反馈
· 时钟频率在 +/一 100 ppm
· 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法
· 可选在板附加4 路轴通道
性能特点：
·采用Motorola DSP 56K 数字信号处理器。CPU 可选设置为20 ~ 160 MHz；
·Flash 在板内存；
·可选双端口RAM(Dual一ported RAM)进行可靠高速通讯
·方向轨道计算，平化过渡
·36 位位置范围（约是64 亿计数）
·直线和圆弧插补
·支持模拟 ±10V 输出，PWM 输出，脉冲＋方向输出
·256 个运动程序的存储容量
·不同周期扫描PLC 程序存储容量
·大加工程序的旋转缓冲区
·通过ISA、PCI 总线和串口 RS一232，RS一422，USB，以太网等控制
·使用曲线加速和减速
·可以选用I/O 宽展板，扩展多达千级以上个I/O 点
·的PID 伺服运算法则
·可选一个扩展伺服运算，可以应用于复杂的控制系统
·兼容CNC 的G 代码指令处理
·可以不安装在计算机上独立运行
·每轴30 微秒的伺服更新率
·专用轴数字输入/输出信号，包括行程极限，回零，放大器故障/使能信号
·15Mhz 的编码器输入频率
·16 轴或32 轴或更多反馈输入
·级联多128 根轴
·可选Profibus，DeviceNet，CanOpen，ControlNet 等工业总线支持
可选的反馈元件支持形式：
·默认正交差分增量编码器
·可选安川编码器
·可选12 位的数字分频输入
·可选正弦编码器反馈输入
·可选并行二进制（例如激光干涉仪）或格雷码反馈