S21-IIC是一款电子平面数字罗盘。其工作原理是通过两个相互垂直的磁阻传感器，交替感应地球磁场分量，再经过微处理器的滤波，积分，反正玄等算法处理，得到稳定的方位角度。该产品除具有传统的标定功能，使罗盘消除固定磁场干扰外，内部还增加了先进的智能软件处理算法，使其性能更加稳定。罗盘使用IIC接口电路与上位机进行数据传输。IIC输出速率500Khz，可以设置安装角和磁偏角补偿。
　　
　　二、产品特点
　　低功耗；
　　输出速率快；
　　性能稳定；
　　硬磁补偿；
　　
　　
　　三、产品应用
　　机器人定向；
　　汽车及轮船导航系统；
　　天线定位；
　　汽车后视镜；
　　
　　
　　四、产品型号
　　S21-IIC  IIC接口
　　  
　　
　　五、技术参数表：
　　  项目  参数  单位  备注
　　性能参数  测量范围  0°～360°  度  罗盘水平放置
　　  分辨力  1  度  
　　  准确度  ±2  度  
　　  数据输出速率  150  Hz  
　　  重复性  ＜1  度  
　　电气参数  电源电压  5v  V（DC）  ±0.2v
　　    6~30v  V（DC）  定制
　　  工作电流  <10  mA  
　　  工作温度  -40--85  摄氏度  
　　  储存温度  -45--125  摄氏度  
　　其它        
　　  尺寸  22*22  mm  
　　六、管脚定义下表为5针管脚的定义
　　名称  输入/输出  管脚号  解释
　　5V  输入  1  5V直流电源输入
　　GND  输入  2  电源地
　　VCC  输入  3  6~30V直流电源输入（定制）
　　SCL  输入  4  时钟线
　　SDA  输出  5  数据线
　　
　　
　　S21-IIC接线图
　　
　　七、通信
　　S21-IIC的通讯是采用十六进制数据。使用IIC接口电路。IIC使用读数据地址为0x25，写数据地址为0x24.
　　八、罗盘的校准
　　所有的罗盘都要通过校准以消除因磁环境不同引起的航向偏差，地磁场外的磁场主要由主平台产生的，因此与罗盘的安装位置有关。通过执行校准程序，S21K可以补偿如硬铁等静态磁场。如果罗盘改变了安装位置或平台的磁特性发生了变化，罗盘需要重新标定，否则会产生航向误差。
　　罗盘的校准是按照规定的步骤完成的。该罗盘可以通过以下方式进行校准操作。
　　通过IIC接口向罗盘发送指令：0xC110；在校准过程的后发送指令：0xC120；使罗盘退出校准状态；
　　在校准过程中罗盘的补偿算法收集数据。这一过程的目的是对主平台系统在许多可能的方向下的磁场分量进行采集。将主平台旋转360度或使其行驶一个圆圈，可使罗盘对它所在的磁场环境进行充分的采样。
　　此时罗盘输出语句中校准状态位将置位。以表明罗盘在标定状态。缓慢地转动平台两周，平台的俯仰和横滚角度应小于1度。一般这一过程需进行2分钟。在旋转过程的后使罗盘退出校准状态。