参考用计算公式： 
TP：所需启动转矩，亦是减速机必须承受的瞬间转矩。
 ：为负载的飞轮效应矩，经减速机等化到电机转子。
 ：为减速机的飞轮效应矩等化到电机转子。
 ：为电机本身转子的飞轮效应矩。
R：为电机至减速机出力侧总减速比。
TL：为负载的静态转矩等化到电机转子。
T：设定所需的加速或减速时间。
N：为电机工作转速。
+：为加速。
-：为减速。