k=10Nm/rad时，得系统的幅值裕量Kg=664dB，相位裕量=752，系统稳定，但稳定裕量下降。当k=1Nm/rad时，得系统的幅值裕量Kg=-134dB，相位裕量=-911，系统不稳定。由此可知，随着系统刚度系数的降低，系统的稳定性下降，再制造直至系统不稳定。所示为刚度系数k=100Nm/rad和k=10Nm/rad的阶跃特性曲线。由也明显可见，系统的刚度对稳定性的影响，刚度越低，稳定性越差。当刚度系数k取低于5Nm/rad时，系统将剧烈振荡，开始变得不稳定。不同刚度系数时系统的开环频率特性不同刚度系数时系统的阶跃响应曲线2进给驱动系统设计与仿真当取k=100Nm/rad时，求得式（8）的系数矩阵A和输出系数矩阵B，计算得能控矩阵为满秩，表明进给系统是能控的。