上海ABB机器人机械手维修中心：上海天格自动化设备有限公司

一，ABB机器人本体保养
1）检查各轴电缆，动力电缆与通讯电缆。
2）检查各轴运动状况。
3）检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
4）检查机器人零位。
5）检查机器人电池。（大于7.2V）。
6）检查机器人各轴马达与刹车。
7）检查各轴加润滑油。
8）检查各轴限位挡块。

一，ABB机器人控制柜保养
1）断掉控制柜的所有供电电源。
2）检查主机板、存储板、计算板、以及驱动板。.
3）检查柜子里面无杂物、灰尘等，查看密封性
4）检查接头是否松动，电缆是否松动或者破损的现象。
5）检查风扇是否正常。
6）检查程序存储电池。（大于3.6V）。
7）优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。
8）检测示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸功能是否正常。
9）检测机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
10）检查变压器以及保险丝。

三，其他
1）清洁机器人。
2）机器人软件备份。
3）检查机器人工作位置。

三、机器人可能出现的故障和原因：
1：无LED灯指示：或熄灭，系统无法正常启动。

2：控制器死机：机器控制器完全或者间歇的“死机”，无指示灯亮起且不能操作：原因：主保险丝可能已断开，控制器之间的连接缺失，控制器未连接电源，变压器出线故障或未连接。

3：控制器性能低：无法正常工作，后果：程序执行缓慢，并中段停止，原因：负载过大，内部系统交叉连接和逻辑功能使用过于频繁，外部PLC对系统寻址过于频繁。

4：死机：系统无法正常操作，原因：系统未开启，控制器的电缆被损坏了，电源故障。

5：通信问题：无法通信，启动，但显示屏没有显示，原因：主机无电源，主板之间没有通信。控制杆故障：无法工作，无法手动微动控制机器人。

6：机械噪音故障：在操作时，齿轮，电机，轴承间不应发出机的械噪音。操纵器故障：关机时操纵器损坏—制动阀问题。

7：整机组装：为您组装兼容机主要服务品牌：瑞典ABB机器人、德国cloos克鲁斯、日本安川Motoman莫托曼、德国的KUKA、IGM、FANLUC法那科等.

8：ABB机器人主板芯片级维修，解决死机及开机无显示和开机掉电等故障，并提供BGA服务； 

9：解决机器人ABB示教盒使用中出现的黑屏、花屏，修复键盘、LCD显示屏等； 

10：ABB机器人示教器不开机解密，彻底修复机器故障报错，如：报错等； 

11：数据恢复，恢复因硬盘损坏，文件误删等丢失的数据； 

12：机器内部除尘及养护.，报价、品牌销售

·  常见故障

·         ABB直流调速器维修范围包括：

DCS400系列、DCS500系列、DCS800系列

ABB直流调速器维修，可修复ABB直流调速器常见故障：无显示、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等；

DCS400是1999年推出的数字直流变流器。这是首台具有启动助手的ABB直流变流器，使用方便。DCS400的销售对象是OEM厂商，如设备生产商，它们需要较低价格的易用型智能数字直流变流器。配线的减少简化了安装（3根进线，4根出线）。集成的启动助手意味着直流变流器的全面调试只需6个基本步骤。DCS400是同类产品中体积小的直流变流器，十分适用于改造项目，包括取代同行业厂商的变流器。集成的基于IGBT的直流电源减轻了电机压力。该型直流变流器备有多语言显示屏及应用宏命令，具有可设置的I/O，方便适应客户需求。DCS400在高达500伏的交流电压（直流电压为600伏）下可提供20-1000安的电流。

DCS800工业传动专门为工业应用设计，尤其用于在食品饮料、转炉炼钢、拔丝机、搅拌器、挤出机、实验台、滑雪缆车、金属、水泥、采矿业、纸浆和造纸、印刷等工业中的应用以及像直流充电器或磁铁一样的非旋转应用

ABB直流调速器故障分析：

1、变流器过热引起直流电机跳闸。

这个故障讨厌，特别是生产过程中突然跳闸，会引起生产停产，而且没有预兆。常见于3年以后的控制器，故障原因一般见于夏天或者是环境温度较高的室内，变流器一般设定67度跳闸，57度预警（A105)。处理：降低环境温度到30度以下，特别是夏天，关键之关键是紧固可控硅的压靠螺丝，可控硅3年以上的压片螺丝经热胀冷缩可能松动引起温度报警跳闸。

2、室内灰尘太大引起排线接触不良合不上闸。

ABB的缺陷是冷却风机的设计缺陷，不就是个可控硅冷却吗，所有的风机都装在控制器下部，带入了极大的粉尘，必须1个月用压缩空气吹扫，否则会造成电路板插接部分接触不良，常见故障是合不上闸，风机等准备信号输不出，原因是排线接触太脏，其实电路板完全没必要用风机冷却。

3、内部参数不能修改。

常见于功能模块，说明书没有标注，必须请教人员修改。

·         维修

·         下面有两个ABB直流调速器的维修实例：

（维修实例一）一台DCS400直流调速器上电后操作面板显示磁场欠流的故障代码拒绝接受运行信号。检测励磁主电路模块内的三相整流桥和IGBT管子正常输入电源中串接的3只快熔保险管也没有熔断判断故障电路在励磁电流控制电路或励磁电流信号检测电路。机器上电显示磁场欠流的故障代码步须解决因励磁电流不足形成的报警信号将励磁电路的输出端接入负载电阻并从操作显示面板调出电机额定电流和磁场额定电流将两项参数值调至注意修复后应恢复原值避免检测电路动作报出故障。检测DCS400直流调速器励磁板电路见图5驱动IGBT的光耦合器V111的输入侧2、3脚之间已有0.5V左右的信号电压但测光耦合器供电引脚5、8脚电压值为0说明因光耦合器V111供电电源丢失励磁主电路停止工作励磁电流检测电路报出磁场欠流的故障代码。检测U3振荡电路U3的11、8脚已有供电电压引入但10脚无输出脉冲电压。判断U3不良。更换U3后光耦合器V111输出侧的供电电源恢复整机工作恢复正常。光耦合器是一个电/光转换与信号传输元件需要输入侧、输出侧相隔离的供电回路失去一组供电信号传输即被中止本电路由电源振荡芯片U3UC3844、脉冲变压器B1等元件形成逆变式隔离电源以供光耦合器V111输出侧的供电当此电源损坏后励磁主电路停止工作报出磁场欠流的故障。实际维修中碰过多例U3损坏后报磁场欠流的故障这可能是该类机型电路设计上的一个薄弱环节值得注意。

（维修实例二）一台DCS400直流调速器上电后操作面板显示磁场欠流的故障代码拒绝接受运行信号。上电检查励磁电流控制电路正常V111驱动电路已将驱动脉冲信号加至励磁主电路的1引脚上见图7观察励磁主电路模块产生变形和裂纹判断模块已经损坏。该模块型号为SKD75GAL 123D16L2市场上很难买到此类配件用户要求紧急修复。考虑到模块内部电路简单为三相整流电路和1只IGBT管子还有两只二极管保留续流二极管另一只可省掉可以外搭电路来修复故障。将原模块拆除用D25XBA 601000V25A单相整流桥一只、FGA25NV25AIGBT管子两只其中一只用于斩波管一只利用其集成级和发射极之间并联的二极管担任续流二极管的任务找到这么一大功率高速二极管是挺费劲的干脆用IBGT管子代换了将两只管子垫上绝缘片和整流桥一起固定于散热片上在光耦合器HCNW3120的输出端串接了一只51Ω1W电阻上电试机输出励磁电压正常故障修复。

·         技术特点

ABB直流调速器DCS550在OEM制造商市场中，ABB直流调速器DCS550是一款理想的直流传动解决方案 ——、既适用于新的设备，也可用于更换旧的模拟设备。ABB直流调速器集成式“绕卷装置”和不同接口在机器集成方面为机器制造商提供了的灵活性。
ABB直流调速器的详细介绍
ABB直流调速器DCS550 - 亮点 
小巧的外形，可安装在有限的空间中。 
额定电流达35A的集成式三相场激励器适用于各类电机。 
带有调试辅助系统的“绕卷装置”适用于不同的应用。 
不同的现场总线接口（其中包括EtherCAT、 PROFINET……）很容易与自动控制装置集成。 
其他具有超驰控制功能的PID控制装置（例如压力或电平控制） 
凭借Drive AP的自适应编程功能，ABB的绘图PC工具很容易实施其他功能。 
各种启动辅助设施和自动调整功能可进行快速调试。 
大型控制盘实现了直接和“一目了然”的运行。 
ABB坚固的设计提高了设备的可靠性，使其可用于恶劣的环境中。